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機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)測(cè)試設(shè)備
測(cè)試針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩測(cè)試主要是利用安裝到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)里的軟件通過(guò)IO卡控制繼電器的通斷從而控制交流接觸器將被測(cè)產(chǎn)品供電電源的輸出接通到被測(cè)產(chǎn)品輸入端,同時(shí)通過(guò)通訊使得供電電源輸出相對(duì)應(yīng)的電壓讓被測(cè)產(chǎn)品上電。此時(shí)用戶(hù)工程師通過(guò)自備的軟件控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn),運(yùn)轉(zhuǎn)完成后工程師通過(guò)操作測(cè)試軟件控制加載控制器從而控制測(cè)功機(jī)給被測(cè)產(chǎn)品施加負(fù)載,并同時(shí)讀取電參數(shù)儀采集被測(cè)產(chǎn)品直流母線(xiàn)的電壓;電流;輸入功率和加載控制器采集的扭矩;轉(zhuǎn)速;輸出功率;轉(zhuǎn)向,并通過(guò)計(jì)算公式算出效率。也可以通過(guò)讀取角度傳感器的信號(hào)來(lái)測(cè)試機(jī)器人關(guān)節(jié)在不同負(fù)載下的重復(fù)定位精度。其中可以測(cè)試很多測(cè)試項(xiàng)目包含了效率測(cè)試(減速器)、扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試、背隙測(cè)試、啟停轉(zhuǎn)矩測(cè)試、空載摩擦測(cè)試、傳動(dòng)精度測(cè)試等。
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步進(jìn)電機(jī)牽入牽出測(cè)試系統(tǒng)
針對(duì)步進(jìn)電機(jī)牽入力矩與牽出力矩的測(cè)試方法在國(guó)標(biāo)GBT 20638-2006中有明確定義了4種測(cè)試方法分別是磁粉制動(dòng)器+扭矩傳感器方法;測(cè)功機(jī)測(cè)試方法;用繩和彈簧秤測(cè)試方法;用繩和雙彈簧秤測(cè)試方法。其中4種方法都具備一定的針對(duì)性,前兩種方法因?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)慣量的問(wèn)題不能測(cè)試量程小的步進(jìn)電機(jī);后兩種方法不能測(cè)試量程大的步進(jìn)電機(jī),且測(cè)試繁瑣,需要手動(dòng)記錄數(shù)據(jù)等。針對(duì)小量程的步進(jìn)電機(jī)我司開(kāi)發(fā)出一種針對(duì)中小型步進(jìn)電機(jī)牽入牽出力矩的測(cè)試設(shè)備,可實(shí)現(xiàn)一鍵測(cè)量,自動(dòng)出結(jié)果與曲線(xiàn)解決測(cè)試繁瑣以及人工帶來(lái)的數(shù)據(jù)誤差問(wèn)題。根據(jù)客戶(hù)需求主要是針對(duì)步進(jìn)電機(jī)的最大靜力矩(保持力矩)、定位力矩(斷電保持力矩)最大靜力矩(保持力矩)、定位力矩(斷電保持力矩)、輸出力矩(矩頻特性)、啟動(dòng)力矩(牽入力矩)、步距角及步距角誤差、最高空載啟動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率的自動(dòng)測(cè)試;自動(dòng)記錄。針對(duì)該測(cè)試需求需采用步進(jìn)電機(jī)定制化測(cè)試系統(tǒng)
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